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欧姆龙蜘蛛手
特点：
集成在NJ模拟机器人控制器中的机器人控制器
1台控制器最多可控制8台机器人
自由度： 3 + 1 (旋转轴可选购)
最高有效负载3kg
IP67
集成在Sysmac平台中的最快抓取系统
DELTA( 三角) 机器人
符号 型号 最大有效负载 说明 轴 可用伺服驱动器
3389_lu_1R6Y31110H030673 kg3 轴带高惯量转动轴臂 1R88D-KN15H-ECT-Z
臂 2R88D-KN15H-ECT-Z
臂 3R88D-KN15H-ECT-Z
转动轴 4R88D-KN01H-ECT-Z
R6Y31110L03067带低惯量转动轴臂 1R88D-KN15H-ECT-Z
臂 2R88D-KN15H-ECT-Z
臂 3R88D-KN15H-ECT-Z
转动轴 4R88D-KN01H-ECT-Z
R6Y30110S03067不带转动轴臂 1R88D-KN15H-ECT-Z
臂 2R88D-KN15H-ECT-Z
臂 3R88D-KN15H-ECT-Z
编码器电缆
可用DELTA机器人 型号 外观
DELTA机器人3 mR88A-CRKC003NR 3389_lu_2
5 mR88A-CRKC005NR
10 mR88A-CRKC010NR
15 mR88A-CRKC015NR
20 mR88A-CRKC020NR
绝对值编码器电池电缆（仅编码器延伸线）
规格 型号 外观
绝对值编码器电池-电缆不包括电池0.3 mR88A-CRGD0R3C 3389_lu_3_1
包括电池0.3 mR88A-CRGD0R3C-BS
绝对值编码器备用电池2.000 mA.h, 3.6 V -R88A-BAT01G 3389_lu_3_2
电源线
可用DELTA机器人 型号 外观
DELTA机器人臂 1, 2, 3带开关的
电源线3 mR88A-CAGB003BR 3389_lu_4_1
5 mR88A-CAGB005BR
10 mR88A-CAGB010BR
15 mR88A-CAGB015BR
20 mR88A-CAGB020BR
转动轴 4不带开关
的电源线3 mR88A-CAGB003SR 3389_lu_4_2
5 mR88A-CAGB005SR
10 mR88A-CAGB010SR
15 mR88A-CAGB015SR
20 mR88A-CAGB020SR
视觉
名称 类型 输出 型号
FQ-M系列彩色NPNFQ-MS120-ECT
PNPFQ-MS125-ECT
黑白NPNFQ-MS120-M-ECT
PNPFQ-MS125-M-ECT
名称 类型 CPU 相机台数 输出 型号
FH系列传感器
控制器高速控制器2NPN/PNPFH-3050
4NPN/PNPFH-3050-10
8NPN/PNPFH-3050-20
标准控制器2NPN/PNPFH-1050
4NPN/PNPFH-1050-10
8NPN/PNPFH-1050-20
类型 像素数 彩色/黑白 读取时间 型号
高速CMOS相机
(单机)
(必须配置
C-Mount镜头)
FH系列专用400万像素彩色8.5msFH-SC04
黑白FH-SM04
200万像素彩色4.6msFH-SC02
黑白FH-SM02
30万像素彩色3.3msFH-SC
黑白FH-SM
机器控制器
名称 DELTA机器人 轴 型号
NJ机器人控制用CPUCPU单元最多可控制8台Delta机器人
实际控制台数取决于CPU可支持的
轴数64NJ501-4500
32NJ501-4400
16NJ501-4300
控制1台Delta机器人16NJ501-4310
电源单元NJ-PA3001 (AC220V)
NJ-PD3001 (DC24V)
CPU 单元附件
CPU 单元附带的附件如下。
项目 规格
蓄电池CJ1W-BAT01
端盖CJ1W-TER01
(CPU机架的右端需要安装)
终端板PFP-M (2个)
计算机软件
规格 型号
Sysmac Studio version 1.09或更高版本SYSMAC-SE2□□□
DELTA 机器人规格
型号 R6Y31110H03067 R6Y31110L03067 R6Y30110S03067
工作范围X, Y 轴 (行程)Ø 1100 mm
Z 轴 (行程)*1300 mm (最大 Ø 1100 mm) / 450 mm (中心 Ø 580 mm)
θ 轴 (旋转角度)±180 deg (默认设置， 该设置可更改) -
伺服马达臂 1, 2, 3型号R88M-K1K030T-BS2
容量1000 W
旋转轴 4型号R88M-K10030T-S2R88M-K05030T-S2 -
容量100 W50W -
重复定位精度*2X, Y, Z 轴±0.1 mm*6
θ 轴±0.1° -
最大有效负载*23 kg
标准节拍时间*3200 CPM*4
θ 轴可容许转动惯量*50.035 kgm20.01 kgm2 -
用户配管(外径)Ø 6
行程限度1.软限位, 2.机械挡块 (X, Y, Z 轴)
噪音水平< 73.7 dB (A)
环境温度0 至 45°C
相对湿度最大85%
保护级别IP67
重量(kg)75 kg
*1 更详细信息请查看下一节的尺寸图。
*2 是指环境温度一定时的值。
*3 有效载荷为0.1kg 时。水平往复距离305mm、垂直往复距离25mm 时。
*4 CPM: 每分钟循环次数。关于循环次数的定义请参考注3。
*5 对于加速度系数设置有一定限制。
*6 测定条件： 负载0.1kg， 移动距离500mm （水平）， 移动速度3000mm/s， 停止后0.5 秒内测定。
DELTA 机器人尺寸（单位：mm）
R6Y31110□03067 (3 轴 + 1 旋转轴)
R6Y3 外形尺寸 2
R6Y3 外形尺寸 3
R6Y3 外形尺寸 4
R6Y3 外形尺寸 5
注：机器人底座上的3个区域可用于安装。请将其他区域空着以备他用（例如布线）。另外请在设计安装框架时注意带眼螺栓的位置。任何终端操作装置都不得超出上图中B所示范围。
R6Y30110S03067 (3 轴)
R6Y3 外形尺寸 6
R6Y3 外形尺寸 7
R6Y3 外形尺寸 8
R6Y3 外形尺寸 9
注：机器人底座上的3个区域可用于安装。请将其他区域空着以备他用（例如布线）。另外请在设计安装框架时注意带眼螺栓的位置。任何终端操作装置都不得超出上图中B所示范围。
